줄다리기, 정말 누우면 이길까?

줄을 당기며 버티는 사람의 자유물체도로 몸의 각도에 따른 장력을 계산하고, 2축 힘 센서 위에서 사람이 직접 당기며 확인했습니다. 가만히 버틸 때는 미끄러지지 않는 한 몸을 뒤로 눕힐수록 줄을 당기는 힘이 커집니다.

버티기: 최적의 각도를 유지한다

선수들이 영차 하며 반동을 주는 모습을 영상으로 분석해 반동 모델을 세우고, 수치 시뮬레이션과 실험으로 반동에 따른 장력 변화를 확인했습니다. 반동을 주면 버티고 있을 때보다 더 큰 힘으로 상대를 끌어올 수 있습니다.

끌어오기: 반동을 준다

끌려가고 끌려오는 상황을 셀프 밸런싱 휠의 원리로 설명하고, 세 메커니즘을 담은 로봇을 만들었습니다. 반동의 각도와 시간을 바꾼 30가지 실험으로 반동 전략을 비교했고, 각도만 유지할 때는 끌어오지 못하던 1kg 상자를 반동으로 끌어왔습니다.

버티고 · 되찾고 · 반동으로 끌어온다